机器人辅助下上肢运动一致性训练
编者按
一切科学的进步与发展都离不开创新的作用，医学更如是......医院内科奠基人邝安堃教授曾说，“做学问，不要只做人家做过的事情。”
是的，勇于创新就是所有瑞金人的精神内核，百十年来他们坚持完善科研体系，坚持把创新成果写在病人的健康本上。我们推出“瑞金医术”系列报道，深度揭秘这些前沿技术……
01.
80%脑卒中患者
都有上肢运动功能障碍
大清早，老陶起床后感觉有些头疼，右边的肢体使不上力，喝口水也被呛住了。由于他有血压、血脂、血糖“三高”的老毛病，家人不敢耽搁，医院急诊。
果然，老陶中风了。检查显示，他是左侧基底节区梗死，医生为他进行了营养神经、改善循环等治疗，之后他便出院回家了。
送医及时，老陶性命无忧，但脑卒中后遗症依旧不可避免地发生了。他的右侧肢体遗留了中重度的运动障碍——连打字、开车甚至梳头这些日常活动也无法自己完成，这让老陶很沮丧。
不过他积极调整心态，出院后，依然每天坚持完成治疗师布置的居家康复动作。不过，老陶发现自己在进行一些上肢动作时，依然无法控制活动轨迹，康复路上又遇难题。
脑卒中是一种致残率极高的疾病，且卒中后上肢功能障碍发生率高，约80%卒中患者患有上肢运动功能障碍，恢复困难，治疗需求极大。目前，综合康复治疗仍是卒中后上肢功能恢复的主要方式，但有疾病异质性、患者个体化情况等因素，治疗效果仍有差异。
02.
具备“力反馈”的康复机器人
助力卒中患者上肢康复
年，瑞金康复团队开始参与机器人临床应用的开发，初步验证了康复机器人的用于卒中患者的安全性。
年，康复团队提出机器人必须具备“力反馈”，以更好地为患者提供合适的助力阻力。这种训练和冷冰冰的机器人不一样，它模拟的是康复临床人员在发力时那种既有力又柔顺的状态。
（上肢机器人训练模式）
老医院康复科，针对他的情况，康复科谢青主任团队制订了个性化、适应性的康复机器人治疗方案。精准评估后，医生为老陶设定了相应的模式、速度、活动范围以及阻力大小，之后，老陶在治疗师的指导监督下，根据这一方案，每天进行一次任务导向性的上肢康复机器人训练，持续20至30分钟。
这一轮康复治疗，将重点放在了纠正老陶的异常运动模式上——通过有针对性的训练，老陶习惯性的错误发力点被逐步纠正。在康复机器人规范、可重复的动作指引下，老陶在有限的时间内完成了一次又一次正确的上肢康复训练动作。同时避免了之前自行训练不当而引起的肩痛、手腕肿痛等情况。
随着康复治疗的推进，治疗师会有计划地评估老陶的恢复情况，再据此精准调整康复机器人阻力及活动范围。经过4周康复治疗，老陶的异常运动模式基本得到了纠正，目前可进行较好的分离动作，对右侧上肢的控制感大大增强了。随着康复治疗的继续，相信他的右上肢功能将进一步恢复，回归日常生活指日可待。
（上肢机器人辅助脑卒中患者进行上肢康复训练）
03.
平稳、可控、可评估
更多患者将受益
康复机器人辅助疗法作为人机交互控制的代表技术，在技术层面、表现形式方面本身具有创新性。与传统康复治疗手段相比，康复训练机器人平稳可控，提供一致性康复训练可以保证训练的效率和强度，并可以实时记录数据用于康复评估。应用康复机器人进行一致性康复训练，将康复技术赋予具有力反馈特点的机器人上，实现远程同质化康复，使更多患者受益。
医院康复团队提出的康复机器人相关内容，获得了上海市卫健委先进适宜技术推广项目，形成了可以向基层推广的康复机器人操作规范，并通过三级康复网络及医联体、“与时间赛跑”科普活动走进社区，使更多患者受益。
未来，康复机器人还将接轨“5g建设”与“ai智能”，在目前已有临床基础上如虎添翼，继续在医疗康复领域中大展身手，推动国内康复机器人应用领域的进一步拓展，造福更多患者。
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编辑：韩康妮
上观号作者：上海交通大学医学院附属医院